Симулятор мобильного робота управляемого с платформы ThingWorx
Timur.Idiatullov — пн, 27/06/2022 - 21:04
Иногда возникает закономерное желание реализовать внешнюю (по отношению к роботу) систему управления. И решения на базе "Интернета вещей" вполне способны справиться с этой задачей.
Симулятор предназначен для проверки концепции о возможности управления подвижной (мобильной) роботизированной системы с платформы ThingWorx.
Робот подключается стандартным для платформы образом с использованием имени виртуальной вещи, сервиса и ключа приложения.
Параметры для управления N, M, F, B, T, где F - это продольная скорость, а B - баланс между колесами в пользу правого колеса. Значения F = 50 и B = 50 будет означать, что правое колесо вращается на полной скорости, а левое - стоит.
Одна клетка поля (стенки) имеет размер 25 х 25 см. Внешний диаметр робота равен 60 см. Расстояние между колесами равно 40 см).
Колесные энкодеры считают пройденное расстояние как 200 имп./об. для колес диаметром 100 мм (параметры le и re).
Параметр a1 возвращает значение азимута на точку интереса. В данной версии - на стартовую точку. Параметр возвращается в градусах между курсом и направлением на точку интереса. Угол считается по часовой стрелке.
При включенном параметре разрешения переустановки точки интереса её можно установить в новую позицию щелчком на карте лабиринта (зеленый кружочек)
Доступен для считывания датчик бампера, который позволяет детектировать столкновение робота со стенками (параметр b).
Доступны для считывания данные с "ультразвуковых" дальномеров, расположенных по периметру робота. Значения возвращаются в см в виде набора параметров d0 ... d9.
Доступны для считывания данные со смарт-камеры (параметр c), возвращающей код зоны, задаваемой в лабиринте числом (цифрой) в коде клетки. Области интереса (POI) подсвечиваются на карте при включенном режиме отображения особых зон.
Скачать симулятор (290 кб)
(Обновление от 10.07.2022 - исправлен расчет угла на точку интереса (азимут) - значения должны быть строго в диапазоне 0..360)
(Обновление от 23.07.2022 - улучшен алгоритм контроля столкновения робота с препятствием - теперь учитывается геометрия робота, ранее робот некорректно обходил углы)
(Обновление от 27.07.2022 - для удобства работы сокращена (уменьшена) основная форма приложения)
- Войдите на сайт для отправки комментариев