IoTRobotWorld
Симулятор проекта "Мир роботов"
Симулятор предназначен для изучения основ программного управления мобильными робототехническими системами

Симулятор предназначен для изучения основ мобильной робототехники и конструирования наземного беспилотного транспорта.
Симулятор может быть подключен в качестве клиента к облачной платформе "Интернета вещей" (PTC ThingWorx) или к программе-серверу, поддерживающего общение по UDP-протоколу. Обмен выполняется данными, сериализованными в JSON-строки.

Скачать IoTRobotWorldRC44 (250 kb)

Поддерживается:
Три типа платформ: круглый с дифференциальным приводом, автомобильный с парктрониками, автомобильный с передним блоком лидаров.
Пять фронтальных датчиков линии.
Смарт-камера (считыватель кода ячейки карты) в центре робота.
Детектор столкновений (датчик бампера).
Энкодеры ведущих колес.
Система глобального позиционирования.
Круговой 2D-лидар.
Установка POI (точки интереса) - щелчок левой кнопкой мыши.
Установка статического фантомного препятствия - щелчок правой кнопкой мыши.
Программный сброс робота на стартовую позицию по команде с сервера управления.
Режим "игрового тумана" скрывающий отображение схемы поля и все объекты кроме робота и показаний датчиков.

Информация по установке:
Для установки программы-симулятора распакуйте содержимое архива в любую папку.
Запустите исполняемый файл IoTRobotWorld.

Актуальная версия: Release Candidate 4.4

Файлы
Скачать IoTRobotWorldRC44 (250 kb)
(обновление 26.10.2025)

Исправления в версии Release Candidate 4.4:
- Исправлена проблема с режимом случайной ориентации установки робота при сбросе на старт.
- Исправлена проблема с размером скриншота поля в condenced режиме отображения поля. Теперь изображение обрезается по рамке поля.

Исправления в версии Release Candidate 4.3:
- Скорректирован расчет значений энкодеров колес. Теперь 200 импульсов на полный оборот колеса.
- Скорректирован размер колес: диаметр - 6.5 дюйма (радиус - 8,25 см). теперь он как у типового гироскутера.

Исправления в версии Release Candidate 4.2:
- Позиция старта запоминается после выбора и при следующих рестартах робот переносится в неё;
- Ограничена "дальнобойность" лидаров (выбирается в выпадающем списке, но не далее 20 м);
- Программное выставление на старт сообщением RESTART возможно отправкой как без кавычек, так и с ними (в JSON формате запроса):
- При случайном выставлении на старте теперь доступна вся область карты;
- Доступна отдельная сборка проекта с увеличенной картой (64 х 40 м) - данная версия доступна отдельно.

Параметры симуляции для шасси автомобильного типа (для тех, кому нужны "точные цифры для формул")
Максимальная скорость (в метрах): 0,20
Максимальный угол поворота руля (в градусах): 40
Ширина автомобиля (в метрах): 0.60
Колесная база (между передней и задней осью): 0.50
Передний свес (от передней оси до края бампера): 0.20
Задний свес (от задней оси до края бампера): 0.20
Длина полуоси (половина расстояния между колесами): 0.25
Радиус колеса: 0.0825 (колеса диаметром 6,5 дюймов - гироскутерные)
Разрешение одометрии: 200 импульсов на оборот колеса
Расположение сенсоров
Для робокара датчики линии всегда на бампере
Сдвиг 0 сенсора в поперечном направлении: 0
Сдвиг 1 сенсора в поперечном направлении: -0.15
Сдвиг 2 сенсора в поперечном направлении: 0.15
Сдвиг 3 сенсора в поперечном направлении: -0.30
Сдвиг 4 сенсора в поперечном направлении: 0.30
Сдвиг лидара вперед от условного центра вращения робокара: 0.00 м (от середины задней оси)