Использование данных двумерных (плоскостных) лидаров является основой множества методов технического зрения в мобильной робототехнике. В условиях структурированных пространств, когда любой объект (препятствие) можно считать продленным по вертикали, данных 2D-лидара достаточно для решения многих навигационных задач.
Теперь симулятор IoTRobotWorld эмулирует работу лидара в реальном времени.

Для использования функций 2D-лидара его необходимо включить флажком Sim 2D Lidar. При желании можно также активировать функцию отрисовки конечных точек для лучей лидара флажком Draw Lasers.
Затем нужно запустить отправку пакетов данных с лидара на главной форме на вкладке UDP Remote Server, настроив параметры, начинающиеся с 2DLidar. Отправка пакетов данных возможна только по UDP. Отправка выполняется два раза в секунду.

Пакет данных передается в бинарной форме. Размер пакета 722 байта.
Пакет содержит результаты 360 измерений, каждое представляется 16 битным целым, выражающее расстояние в мм. Последние два байта пакета имеют фиксированное значение #FFFF.

Максимальное измеряемое лидаром значение - 10 м. Большие и ошибочные значения заменяются на 0.

Скачать симулятор можно на странице Downloads (загрузки)
(Версия требует dotNETFramework 4.5 для работы).