Езда по прямой - та ещё затея! Особенно в ситуации "большой" робототехнической системы, в условиях реальной эксплуатации. В спецификации стандарта компетенции C23MR WSI специально обговаривается, что робототехник (и техник, и инженер) должны уметь решать задачи движения мобильного робота.
Давайте так и сделаем!

Как водится в мобильной робототехнике - любую задачу можно решить минимум двумя способами - программным и "механическим".
В первом случае выбирается "стандартное" более-менее универсальное решение по конструкции робота, а затем уже алгоритмически выстраивается логика управления и коррекции.
Во втором - делаются попытки справиться с проблемой за счёт конструкции робота, так, чтобы логика программы управления была по возможности не задействована в этом.

Безусловно, линейное (поступательное) перемещение - одно из самых важных движений в соревновательной робототехнике. Способность робота покинуть стартовую зону уже приносит некоторое количество очков команде. В рамках тестового проекта по компетенции "Мобильная робототехника" даже есть специально оцениваемый функциональный тест, включающий движение робота по прямой.