Подготовлена тестовая версия симулятора с увеличенным размером карты и макетом полноразмерного автомобиля

Некоторые стадии алгоритмов требуют тестирования в "полноразмерных условиях".
Для этого нужны специально подготовленные версии симуляторов.

В данной версии реализованы габариты автомобиля KIA CEED SW.
Габариты полигона увеличены до 64 на 40 м.
Карта размещается в файле Track.txt

Архив для развертывания: Скачать (250 kb)

Параметры симуляции автомобиля (для тех, кому нужны "точные цифры")
Максимальная скорость (в метрах): 0,4
Максимальный угол поворота руля (в градусах): 40
Ширина автомобиля (в метрах): 1.57
Колесная база (между передней и задней осью): 2.65
Передний свес (от передней оси до края бампера): 0.85
Задний свес (от задней оси до края бампера): 1.0
Длина полуоси (половина расстояния между колесами): 0.6
Радиус колеса: 0.159 (колеса 18 дюймов)
Разрешение одометрии: 200 импульсов на оборот колеса
Расположение сенсоров
Для робокара датчики линии всегда на бампере
Сдвиг 0 сенсора в поперечном направлении: 0
Сдвиг 1 сенсора в поперечном направлении: -0.3
Сдвиг 2 сенсора в поперечном направлении: 0.3
Сдвиг 3 сенсора в поперечном направлении: -0.6
Сдвиг 4 сенсора в поперечном направлении: 0.6
Сдвиг лидара вперед от условного центра вращения робокара: 1,2 м (от середины задней оси)